1
گروه مهندسی مکانیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
2
گروه مهندسی برق، واحد رشت، دانشگاه آزاد اسلامی، رشت، ایران
10.30506/mmep.2026.2090676.2293
چکیده
هدف این مقاله، کنترل پایداری خودروهای سنگین مفصلی بلند با استفاده از روش کنترل فرمانی فعال است. کنترل سیستم در دو سطح صورت می گیرد. در سطح بالا، از یک کنترل کننده مد لغزشی با بهره تطبیقی برای تولید سیگنال های کنترلی مورد نیاز استفاده می شود. و در سطح پایین، این سیگنال ها با استفاده از کنترل تخصیصی، میان عملگرهای موجود توزیع می گردند. متغیرهای حالت جدید، در هر مرحله در نرم افزار Trucksim به روز رسانی شده، و به سطح بالای کنترل باز می گردند. از آن جا که سیستم کم عملگر است، برای تخصیص کنترل از روش شبه وارون استفاده شده است. عملکرد روش پیشنهادی در چهار مانور مختلف شامل فرمان پله‌ای و تغییر خط، در شرایط جاده خشک و مرطوب، ارزیابی شده، که منجر به نتایج قابل قبولی شده است. بررسی پایداری خودروی سنگین مفصلیB-double نشان می دهد که روش پیشنهادی را می توان برای انواع دیگر خودروهای مفصلی طویل نیز به کار برد.
