TY - JOUR ID - 21796 TI - طراحی و ساخت ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی برای سیستم‌های رباتیک و هپتیک غیرفعال JO - مجله مهندسی مکانیک JA - MMEP LA - fa SN - 1605-9719 AU - جباری, ساناز AU - مدبری‌فر, مهدی AD - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه اراک AD - استادیار گروه مهندسی مکانیک دانشگاه اراک Y1 - 2015 PY - 2015 VL - 23 IS - 6 SP - 74 EP - 80 KW - هپتیک غیرفعال KW - رباتیک KW - ترمز قابل برنامه‌ریزی DO - N2 - این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به‌طور گسترده‌ای بر روی سیستم‌های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه‌گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه‌ریزی مغناطیسی استفاده می‌کند. در این مقاله ابتدا مفهوم ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی بیان و سپس کاربرد آن در سیستم‌های رباتیک و هپتیکی بررسی می‌شود. در ادامه، نمونه‌ای از ترمز پیشنهادی ساخته و عملکرد آن بررسی می‌شود. نتایج آزمایش‌ها نشان می‌دهند که این ترمز پیشنهادی با دقت قابل قبولی توانایی محدودسازی سیستم‌های هپتیکی را در زوایای مورد نظر دارد. [i]. Manipulator UR - https://mmep.isme.ir/article_21796.html L1 - https://mmep.isme.ir/article_21796_01e9e3b9e402d6b4451982b697c50ea2.pdf ER -