TY - JOUR ID - 249615 TI - طراحی الگوریتم عبور از مانع در برخورد های غیرمترقبه پهپادهای بال ثابت JO - مجله مهندسی مکانیک JA - MMEP LA - fa SN - 1605-9719 AU - میرزائی کهق, علی AU - پازوکی, فرشاد AU - اعتمادی حقیقی, شهرام AU - اسدی, داود AD - استادیار، گروه هوایی دانشگاه، علوم انتظامی امین AD - استادیار، گروه مهندسی هوافضا، واحد علوم و تحقیقات، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران AD - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد علوم و تحقیقات، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران Y1 - 2021 PY - 2021 VL - 30 IS - 5 SP - 13 EP - 26 KW - عبور از مانع KW - پهپادهای بال ثابت KW - روش توابع پتانسیل DO - 10.30506/mmep.2022.544570.1980 N2 - در این مقاله طراحی الگوریتم عبور از مانع برای پهپادهای بال ثابت در مواجهه با موانع متحرک و برخوردهای غیر مترقبه مد نظر است. روش های متداول در طراحی سامانه های عبور از مانع مورد بررسی قرار گرفته و از آن بین روش توابع پتانسیل بدلیل مناسب بودن برای سامانه های برخط و موانع ناشناخته، بعنوان مبنای طراحی الگوریتم مزبور مورد استفاده قرار گرفته است. اما بدلیل دینامیک غیرهولونومیک پهپادهای بال ثابت چالش هایی از قبیل کمینه های محلی توابع پتانسیل، حداقل سرعت واماندگی و حداقل شعاع گردش پهپادهای بال ثابت به هنگام برخورد با مانع وجود دارد که در این تحقیق با معرفی یک روش ابتکاری اقدام به حل آن مسائل شده است. در نهایت با اعمال الگوریتم پیشنهادی بر دینامیک غیرخطی یک پهپاد بال ثابت و شبیه سازی در نرم افزار متلب برای سناریوهای مختلف، عملکرد این الگوریتم مورد بررسی قرار گرفته است. UR - https://mmep.isme.ir/article_249615.html L1 - https://mmep.isme.ir/article_249615_c4dbfe4741667a5cd72657a3d86026e4.pdf ER -