TY - JOUR ID - 22117 TI - شبیه‌سازی حرکت یک ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه JO - مجله مهندسی مکانیک JA - MMEP LA - fa SN - 1605-9719 AU - مقدم فرد, حمید AU - محمودی, احمد AU - رضایی, مجتبی AD - کارشناس ارشد مهندسی برق کنترل پژوهشکدة علوم و فناوری دفاعی شمال غرب دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ارومیه AD - کارشناس ارشد مهندسی مواد پژوهشکدة علوم و فناوری دفاعی شمال غرب دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ارومیه AD - کارشناس ارشد مهندسی هوافضا پژوهشکدة علوم و فناوری دفاعی شمال غرب دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ارومیه Y1 - 2014 PY - 2014 VL - 23 IS - 3 SP - 59 EP - 65 KW - اسکلت‌خارجی پایین تنه KW - ربات پوششی KW - عملگر هیدرولیکی KW - مدل سازی دینامیکی KW - بیومکانیک DO - N2 - در این مقاله یک ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه به‌عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می‌شود که اساساً ساختاری مشابه اندام‌های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به‌عنوان اپراتور پوشیده می‌شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می‌کند و سبب بالارفتن توان او می‌شود. این ربات باید به‌گونه‌ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به‌سرعت و دقت تعقیب نماید. در این مقاله علاوه بر معرفی کامل این ربات‌ها و دسته‌بندی انواع آنها، به مدل‌سازی دینامیکی یک نوع خاص از آن پرداخته شده است. این اسکلت خارجی دارای شش درجه آزادی است که توسط عملگرهای هیدرولیکی توانمند شده است. این ربات، با استفاده از نرم‌افزار ورکینگ مدل[i] شبیه‌سازی شده و گشتاورها و زوایای مفاصل اندام پایین‌تنه استخراج و ارائه شده است. [i]. Working Model 4D UR - https://mmep.isme.ir/article_22117.html L1 - https://mmep.isme.ir/article_22117_fc9122089ce8616b58d5f86639fd244c.pdf ER -