%0 Journal Article %T طراحی و ساخت اروتز فعال جهت بیماران همی پارزی با محدودیت حرکت در آرنج و انگشتان دست %J مجله مهندسی مکانیک %I انجمن مهندسان مکانیک ایران %Z 1605-9719 %A جمالیان, احمد %A فرزانه, یداله %D 2020 %\ 11/21/2020 %V 29 %N 5 %P 54-59 %! طراحی و ساخت اروتز فعال جهت بیماران همی پارزی با محدودیت حرکت در آرنج و انگشتان دست %K اورتز فعال %K توانبخشی %K همی پارزی %K ربات‌های پوشیدنی %R 10.30506/mmep.2020.121116.1803 %X بیماران همی پارزی افرادی هستند که دچار فلج ناقص اعضای بدن شده‌اند، این بیماران امکان حرکت انگشتان و دست خود را دارند اما توانایی گیرش اجسام را ندارند و فعالیت‌های روزمره خود را به سختی انجام می‌دهند. هدف اصلی این پژوهش ساخت یک ربات پوشیدنی برای نصب بر روی دست جهت کمک به توانبخشی بیمار است. ربات شامل یک موتور گیربکس برای حرکت دست و یک موتور گیربکس حلزونی برای حرکت آرنج است. جهت تطبیق‌پذیری بهتر با دست بیمار از مکانیزم کشویی در طراحی ربات استفاده شده است. کنترل موتور توسط میکروکنترلر ATMEGA 328 انجام شده است. پس از حصول اطمینان از طراحی مکانیکی و الکتریکی، ساخت عملی ربات انجام گرفته است. آزمایش‌های عملی صحت عملکرد ربات ساخته‌شده را تأیید می‌نماید. %U https://mmep.isme.ir/article_46432_8c980e3e41e128cc11635f72b805e813.pdf